当您站在圣天使桥头远望圣天使城堡，可以看到城堡顶上有一座青铜天使像，这正是圣天使城堡的名字来源。圣天使城堡最初是罗马哈德良皇帝为自己和家人建造的陵寝，建于公元123至139年，至公元217年，有多位罗马皇帝安葬于此。由于罗马经常受到外族人侵袭，而这座圆形的堡垒坚固易守，公元401年之后，这座皇家陵墓成为了军事要塞。到了公元6世纪，圆堡改建为教皇宫殿。公元590年，罗马爆发大规模瘟疫，教皇格里高利一世率信徒游行祈求圣母施恩平息瘟疫时，恍惚中看到“天使长米迦勒”（Archangel Michael）持剑展翅于城堡顶端，这是上天相助的吉兆啊，果然不久后瘟疫就平复了，故事也被广为流传，由此这里便改称“圣天使城堡”。1536年，雕塑家蒙代路博用大理石雕刻了天使迈克尔像，置于陵墓顶端，1753年教皇本笃十四世请人铸造了一座更大的天使铜像替换了原来的石像，就是如今矗立在城堡上方的这座了。

横跨台伯河的圣天使桥，是哈德良皇帝为连接市中心与他为自己所建的陵墓、也就是如今的圣天使城堡而建，所以最初的名字是叫“哈德良桥”。您现在所看到的桥梁也不是最初的版本，是1450年桥梁坍塌后原址重建的，而重建后的桥梁也并没有天使。那这些天使们是什么时候来到这里的呢？1535年，当时的教皇克莱门特七世下令在南面桥头建造了手持钥匙的圣彼得和持剑的圣保罗两位圣人的雕像。16世纪的时候，这座桥成为了犯人示众之处，到了1669年，教廷为改变这座桥的形象，教皇克莱门特九世委任文艺复兴时期的大师贝尼尼（Bernini）制作十个天使像竖立在桥上。贝尼尼为此大项目成立了一个雕刻队，他负责设计并自己亲自制作了两个，其他的则由他的弟子们动手完成，这十位天使们手中拿的都是基督受刑的刑具或相关的物品。有趣的是，贝尼尼的两个天使像完成之后，教皇觉得雕像太美了，不宜放在桥上日晒雨淋，就命人“复制”了这两座天使像，“粘贴”在桥上，而原装货现在就保存在罗马圣安德烈教堂内。因为这十位巴洛克风格的精致天使的到来，这座圣天使桥被喻为罗马最美丽的桥。